Конструкція паралельного робота з шістьма ступенями свободи складається з верхньої та нижньої платформ, 6 телескопічнихциліндрипосередині та 6 шарнірів з обох боків верхньої та нижньої платформ.
Загальні телескопічні циліндри складаються з серво-електричних або гідроциліндрів (великотонажні у вигляді гідроциліндрів). За допомогою шестиелектричний привод циліндрарух розширення та звуження, завершує платформу в просторі шести ступенів свободи (X, Y, Z, α, β, γ) руху, який може імітувати різні просторові пози руху, і тому може бути широко використаний у різноманітні навчальні тренажери, такі як симулятори польотів, симулятори водіння автомобіля, симулятори землетрусів, супутників, ракет та інших літальних апаратів, рекреаційне обладнання (кінетична сцена гойдання плівки) та інші поля. У переробній промисловості можна виготовляти верстати з шестиосьовим з’єднанням, роботи тощо.
Ключові особливості паралельних роботів із шістьма ступенями свободи:
З моменту появи промислових роботів домінували роботи з тандемними механізмами. Роботи-тандеми мають просту структуру та великий робочий простір, тому широко використовуються. Через обмеження самих тандемних роботів дослідники поступово перемістили напрямок своїх досліджень на паралельних роботів. У порівнянні з тандемними роботами, паралельні роботи з шістьма ступенями свободи мають такі характеристики:
1. Відсутність сукупної помилки, висока точність.
2. Рушійний пристрій можна розмістити на нерухомій платформі або поблизу неї, щоб рухома частина мала вагу, високу швидкість і хорошу динамічну реакцію.
3. Компактна конструкція, висока жорсткість, велика несуча здатність, невеликий робочий простір.
4. Повністю симетричний паралельний механізм має добру ізотропію.
Згідно з цими характеристиками, паралельні роботи з шістьма ступенями свободи широко використовуються в галузях, які вимагають високої жорсткості, високої точності або великих навантажень без великого робочого простору.
Переваги 6dof над 3dof
У VR різні досвіди 3dof корисні для обмежених додатків, які не вимагають повного занурення, наприклад, проста версія драйвера програми, розробленої для перевірки часу реакції гальмування. Це може бути суперечливим, але це створює дуже «плоский» досвід.
Для повного занурення у віртуальну реальність 6dof дозволяє вам ходити навколо предмета по колу на 360 градусів, нахилятися та дивитися на предмет зверху вниз або присідати та дивитися на предмет знизу вгору. Таке позиційне відстеження забезпечує більш привабливий досвід, що має вирішальне значення для реалістичних симуляцій, таких як симуляції пожежогасіння, де потрібна більша свобода для пересування та маніпулювання об’єктами в навколишньому середовищі.
Час публікації: 29 листопада 2023 р
