Конструкція паралельного робота з шістьма ступенями вільності складається з верхньої та нижньої платформ, 6 телескопічнихциліндрипосередині та 6 кулькових шарнірів з кожного боку верхньої та нижньої платформ.
Загальні телескопічні циліндри складаються з сервоелектричних або гідравлічних циліндрів (великий тоннаж у вигляді гідравлічних циліндрів). За допомогою шестиелектричний циліндричний привідРух розширення та стиснення, завершуючи платформу в просторі шести ступенів свободи (X, Y, Z, α, β, γ) руху, що може імітувати різноманітні просторові рухи, і тому може широко використовуватися в різних навчальних симуляторах, таких як авіасимулятори, симулятори водіння автомобіля, симулятори землетрусів, супутники, ракети та інші літальні апарати, рекреаційне обладнання (кінетична плівка, що гойдається) та інші галузі. У переробній промисловості може бути виготовлений у шестиосьових верстатах, роботах тощо.
Ключові характеристики паралельних роботів із шістьма ступенями свободи:
З моменту появи промислових роботів домінували роботи з тандемними механізмами. Тандемні роботи мають просту структуру та великий робочий простір, тому широко використовуються. Через обмеження самих тандемних роботів, дослідники поступово змістили напрямок своїх досліджень на паралельних роботів. Порівняно з тандемними роботами, паралельні роботи з шістьма ступенями свободи мають такі характеристики:
1. Відсутність кумулятивної похибки, висока точність.
2. Привідний пристрій можна розмістити на нерухомій платформі або поблизу неї, щоб рухома частина була легкою, високошвидкісною та мала хорошу динамічну реакцію.
3. Компактна конструкція, висока жорсткість, велика несуча здатність, невеликий робочий простір.
4. Повністю симетричний паралельний механізм має добру ізотропію.
Відповідно до цих характеристик, паралельні роботи з шістьма ступенями свободи широко використовуються в галузях, що вимагають високої жорсткості, високої точності або великих навантажень без великого робочого простору.
Переваги 6dof над 3dof
У віртуальній реальності різні 3dof-досвіди корисні для обмежених застосувань, які не потребують повного занурення, наприклад, проста версія програми для драйверів, призначена для перевірки часу реакції на гальмування. Це може бути суперечливим, але це робить враження дуже «плоским».
Для повного занурення у віртуальну реальність, 6dof дозволяє вам ходити навколо предмета по колу на 360 градусів, нахилятися та розглядати предмет зверху вниз, або присісти та розглядати предмет знизу вгору. Таке відстеження положення забезпечує більш захопливий досвід, що є критично важливим для реалістичних симуляцій, таких як симуляції пожежогасіння, де потрібна більша свобода для переміщення та маніпулювання об'єктами в навколишньому середовищі.
Час публікації: 29 листопада 2023 р.
