Робот зазвичай складається з чотирьох частин:виконавчий механізм, систему приводу, систему керування та систему датчиків. Привід робота – це об'єкт, на який робот спирається для виконання свого завдання, і зазвичай складається з серії ланок, суглобів або інших форм руху. Промислові роботи поділяються на чотири типи рухів рук: координаційні рукоятки з прямим кутом можуть рухатися вздовж трьох прямих координат; циліндричні координатні рукоятки можуть піднімати, повертати та телескопувати; сферичні координатні рукоятки можуть обертатися, нахилятися та телескопувати; а шарнірні рукоятки мають кілька обертових шарнірів. Всі ці рухи потребують виконавчих механізмів.
Маніпулятор власної розробки KGG
Приводи можна розділити на дві категорії залежно від руху: поворотні приводи талінійні актуатори.
1) Поворотні приводи обертають щось на певний кут, який може бути скінченним або нескінченним. Типовим прикладом поворотного приводу є електродвигун, який являє собою привод, що перетворює електричний сигнал на обертальний рух свого вала та обертає двигун, коли до основного двигуна подається струм. Підключення двигуна безпосередньо до навантаження створює поворотний привід з прямим приводом, і багато поворотних приводів поєднуються з механізмом, що використовується як механічний важіль (перевага), для зменшення швидкості обертання та збільшення крутного моменту. Якщо кінцевим результатом є обертання, виходом вузла все одно є поворотний привід.
KGG PrecisionПривід осі ZR
2) Поворотні приводи також з'єднані з механізмом, який перетворює обертальний рух на рух вперед і назад, який називається лінійним приводом. Лінійні приводи по суті переміщують об'єкт по прямій лінії, зазвичай вперед і назад. Ці механізми включають: кулькові/роликові гвинти, ремені та шківи, рейкові передачі та шестерні.Кулькові гвинтиіроликові гвинтизазвичай використовуються для перетворення обертального руху вточний лінійний рух, наприклад, на обробних центрах. Рейкові стійки та шестерні зазвичай збільшують крутний момент і зменшують швидкість обертального руху, а також їх можна використовувати разом із механізмами, що перетворюють обертальний рух на лінійний.
Поворотні приводи в основному включають редуктори RV та гармонійні редуктори:
(1)Редуктор RV: RV зазвичай використовується з циклоїдами, для робототехнічних з'єднань з великим крутним моментом, головним чином для роботів з навантаженням від 20 кг до кількох сотень кілограмів, для RV використовується одна, дві, три осі.
(2) Гармонічний редуктор: Гармонічний редуктор раніше мав переважно евольвентну форму зуба, але зараз деякі виробники використовують подвійну дугоподібну форму зуба. Гармоніки можуть бути навантажені невеликим крутним моментом, зазвичай використовуються для роботизованих рук вагою до 20 кг. Одна з ключових передач у гармоніках є гнучкою та вимагає багаторазової високошвидкісної деформації, тому вона більш крихка та має меншу вантажопідйомність та термін служби, ніж RV.
Підсумовуючи, виконавчий механізм є ключовим компонентом робота та має значний вплив на навантаження та точність роботи робота. Редуктор – це редуктор, який може збільшити крутний момент, зменшуючи швидкість, щоб передати більше навантаження та подолати недолік, пов'язаний з меншим крутним моментом, який видає серводвигун.
Час публікації: 07 липня 2023 р.
