Зазвичай робот складається з чотирьох частин: апривід, система приводу, система керування та система вимірювання. Привід робота – це об’єкт, на який робот покладається для виконання свого завдання, і зазвичай складається з низки ланок, з’єднань або інших форм руху. Промислові роботи поділяються на чотири типи рухів рук: руки з прямими кутовими координатами можуть рухатися вздовж трьох прямих координат; циліндричні координатні плечі можуть піднімати, повертати та телескопувати; сферичні координатні плеча можуть обертатися, нахилятися та телескопувати; і шарнірні руки мають кілька обертових суглобів. Для всіх цих рухів потрібні приводи.
Маніпулятор KGG самостійної розробки
Залежно від руху приводи можна розділити на дві категорії: поворотні приводи талінійні приводи.
1) Поворотні приводи обертають щось на певний кут, який може бути кінцевим або нескінченним. Типовим прикладом поворотного приводу є електродвигун, який являє собою привід, який перетворює електричний сигнал в обертовий рух свого вала та обертає двигун, коли струм подається на основний двигун. Підключення двигуна безпосередньо до навантаження створює поворотний привід із прямим приводом, і багато поворотних приводів поєднуються з механізмом, який використовується як механічний важіль (перевага) для зменшення швидкості обертання та збільшення крутного моменту, якщо кінцевим результатом є обертання, вихід вузла все ще є поворотним приводом.
KGG PrecisionПривід осі ZR
2) Ротаційні приводи також підключені до механізму, який перетворює обертальний рух у рух вперед і назад, який називається лінійним приводом. Лінійні приводи по суті переміщують об’єкт по прямій лінії, зазвичай вперед і назад. Ці механізми включають: кулькові/роликові гвинти, ремені та шківи, зубчасту рейку та шестерню.Кулькові гвинтиіроликові гвинтизазвичай використовуються для перетворення обертального руху вточний прямолінійний рух, наприклад, на обробних центрах. Рейки та шестерні зазвичай збільшують крутний момент і зменшують швидкість обертального руху, і їх також можна використовувати в поєднанні з механізмами, які перетворюють обертовий рух у лінійний.
Поворотні приводи в основному включають редуктори RV і гармонічні редуктори:
(1)Редуктор RV: RV зазвичай використовується з циклоїдою, використовується для з’єднань роботів з великим крутним моментом, головним чином для роботи від 20 кг до кількох сотень кілограмів навантаження, одна, дві, три осі використовуються RV.
(2) Гармонійний редуктор. Раніше гармонійна форма була в основному евольвентною формою зуба, але тепер деякі виробники використовують форму подвійної дуги. Гармоніки можна навантажувати малим крутним моментом, що зазвичай використовується для робототехнічних рук до 20 кг. Одна з ключових шестерень у гармоніці є гнучкою та потребує багаторазової високошвидкісної деформації, тому вона є більш крихкою та має меншу навантажувальну здатність та ресурс, ніж RV.
Таким чином, привод є ключовим компонентом робота і має значний вплив на навантаження та точність робота. Редуктор Це редукторний привід, який може збільшити крутний момент шляхом зменшення швидкості для передачі більшого навантаження та подолання дефекту, який полягає в тому, що серводвигун створює менший крутний момент.
Час публікації: 07 липня 2023 р
